Class IntegrationBase

Defined in File integration_base.h

Class Documentation

class IntegrationBase

Public Functions

IntegrationBase() = delete

inline IntegrationBase(const Eigen::Vector3d &_acc_0, const Eigen::Vector3d &_gyr_0, const Eigen::Vector3d &_linearized_ba, const Eigen::Vector3d &_linearized_bg)

inline void push_back(double dt, const Eigen::Vector3d &acc, const Eigen::Vector3d &gyr)

inline void repropagate(const Eigen::Vector3d &_linearized_ba, const Eigen::Vector3d &_linearized_bg)

inline void midPointIntegration(double _dt, const Eigen::Vector3d &_acc_0, const Eigen::Vector3d &_gyr_0, const Eigen::Vector3d &_acc_1, const Eigen::Vector3d &_gyr_1, const Eigen::Vector3d &delta_p, const Eigen::Quaterniond &delta_q, const Eigen::Vector3d &delta_v, const Eigen::Vector3d &linearized_ba, const Eigen::Vector3d &linearized_bg, Eigen::Vector3d &result_delta_p, Eigen::Quaterniond &result_delta_q, Eigen::Vector3d &result_delta_v, Eigen::Vector3d &result_linearized_ba, Eigen::Vector3d &result_linearized_bg, bool update_jacobian)

inline void propagate(double _dt, const Eigen::Vector3d &_acc_1, const Eigen::Vector3d &_gyr_1)

inline Eigen::Matrix<double, 15, 1> evaluate(const Eigen::Vector3d &Pi, const Eigen::Quaterniond &Qi, const Eigen::Vector3d &Vi, const Eigen::Vector3d &Bai, const Eigen::Vector3d &Bgi, const Eigen::Vector3d &Pj, const Eigen::Quaterniond &Qj, const Eigen::Vector3d &Vj, const Eigen::Vector3d &Baj, const Eigen::Vector3d &Bgj)

Public Members

double dt

Eigen::Vector3d acc_0

Eigen::Vector3d gyr_0

Eigen::Vector3d acc_1

Eigen::Vector3d gyr_1

const Eigen::Vector3d linearized_acc

const Eigen::Vector3d linearized_gyr

Eigen::Vector3d linearized_ba

Eigen::Vector3d linearized_bg

Eigen::Matrix<double, 15, 15> jacobian

Eigen::Matrix<double, 15, 15> covariance

Eigen::Matrix<double, 15, 15> step_jacobian

Eigen::Matrix<double, 15, 18> step_V

Eigen::Matrix<double, 18, 18> noise

double sum_dt

Eigen::Vector3d delta_p

Eigen::Quaterniond delta_q

Eigen::Vector3d delta_v

std::vector<double> dt_buf

std::vector<Eigen::Vector3d> acc_buf

std::vector<Eigen::Vector3d> gyr_buf